MuJoCo

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MuJoCo是一个先进的物理仿真引擎，旨在促进机器人学、生物力学、图形和动画等领域的研究和开发。它具有速度快、精度高和建模能力强的特点，可用于模型优化、控制方案测试、科学可视化等多个应用场景。

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MuJoCo简介

什么是”MuJoCo”？

MuJoCo是一个先进的物理仿真引擎，旨在促进机器人学、生物力学、图形和动画等领域的研究和开发。MuJoCo具有速度快、精度高和建模能力强的独特组合，但它不仅仅是一个更好的模拟器。相反，它是第一个从头开始设计用于基于模型的优化的全功能模拟器，特别是通过接触进行优化。MuJoCo使得将计算密集型技术（如最优控制、物理一致的状态估计、系统识别和自动机构设计）扩展到接触丰富的复杂动力学系统成为可能。它还具有传统的应用，如在物理机器人上部署控制方案之前的测试和验证、交互式科学可视化、虚拟环境、动画和游戏。

“MuJoCo”有哪些功能？

1. 在广义坐标中进行仿真，避免关节违规
2. 即使在存在接触的情况下，也能定义明确的逆动力学
3. 统一的连续时间约束形式，通过凸优化实现
4. 约束包括软接触、限制、干摩擦、等式约束
5. 模拟粒子系统、布料、绳索和软物体
6. 包括电机、气缸、肌肉、肌腱、滑块曲柄等执行器
7. 可选择牛顿、共轭梯度或投影高斯-塞德尔求解器
8. 可选择金字塔形或椭圆形摩擦锥、稠密或稀疏雅可比矩阵
9. 可选择欧拉或龙格-库塔数值积分器
10. 多线程采样和有限差分逼近
11. 直观的XML模型格式（称为MJCF）和内置模型编译器
12. 基于OpenGL的跨平台GUI，具有交互式3D可视化
13. 用ANSI C编写的运行时模块，经过手工调优以提高性能

应用场景：

1. 机器人学研究和开发
2. 生物力学研究和开发
3. 图形和动画领域的研究和开发
4. 控制方案测试和验证
5. 交互式科学可视化
6. 虚拟环境、动画和游戏

“MuJoCo”如何使用？

用户可以通过下载MuJoCo的软件包，并参考文档中的说明进行安装和使用。MuJoCo提供了直观的XML模型格式和内置模型编译器，用户可以使用这些工具来创建和编辑模型。通过调用MuJoCo的API，用户可以进行物理仿真、约束求解、运动控制等操作。MuJoCo还提供了跨平台GUI，用户可以通过该GUI进行交互式的3D可视化。

MuJoCo官网入口网址

https://www.mujoco.org

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